Rumba powstała pod wpływem pieśni i tańców niewolników afrykańskich przywiezionych z „czarnego lądu” na Kubę. Kubańscy muzycy w roku 1929 w Nowym Jorku zaprezentowali muzykę rumby, potem w 1930 roku zagrali ją w Paryżu i w Londynie. Tancerze po obu stronach Atlantyku zachwycili się tym nowym tańcem i po paru latach rumba była pierwszym łacińskim tańcem włączonym do europejskiego programu tańców towarzyskich. W czasie swojej długiej historii rumba spełniała wiele ról. Rozpoczęła jako taniec płodności, w czasie którego tancerze naśladowali zaloty ptaków oraz zwierząt w okresie godów.
Większość choreografii dzisiejszej rumby opiera się na starej fabule mówiącej o kobiecie, która próbuje zainteresować i ostatecznie zapanować nad mężczyzną, wykorzystując swoje wdzięki. W choreografii rumby znajdujemy elementy uwodzenia i ścigania, gdzie początkowo mężczyzna jest kuszony, a następnie odrzucony przez swoją partnerkę. W czasie pulsującego, erotycznego rytmu muzyki, kobieta wykonuje zmysłowe, eleganckie ruchy, aby zwrócić uwagę swojego partnera. Zmysłowe zaproszenia kobiety nie pozostają obojętne dla mężczyzny, który w celu zdobycia jej względów wyraża swoją męską siłę.